Supposons que le capteur physique vole sur un quadrilatère. Si vous vous tenez de biais, Pythagore a dit que le sol semble plus loin qu'il ne l'est réellement. Il était suffisamment incliné pour que nous ne puissions pas le voir du tout, même si nous n'étions qu'à quelques centimètres de l'accident.

Afin de corriger cela, nous devons connaître notre tendance. Cela veut dire...

Le gyroscope et l'accéléromètre sont appelés ensemble « IMU », mais la raison pour laquelle ils apparaissent souvent ensemble est qu'ils masquent naturellement les principales faiblesses de chacun. Ils forment une paire de fusion classique.

Cependant, individuellement, le gyroscope est une source efficace et propre de données de capteur, et vous obtiendrez une mesure de position continue.

Sans trop de détails, le gyroscope est constitué d’un diapason micromécanique gravé à la surface de la puce. Lorsque la puce tourne, certains diapasons seront puissants et changeront le ton les uns des autres.

Les gyroscopes MEMS ne sont pratiquement affectés par aucun mouvement, à l'exception de la rotation. Même les vibrations violentes ne les affecteront pas (dans la plage spécifiée), car il s'agit d'une accélération latérale.

Si vous regardez la boucle de contrôle interne d’un multirotor, c’est le gyroscope utilisé par le contrôleur de vol pour maintenir le niveau dans les airs. Certains pilotes en mode taux désactivent complètement l'accéléromètre, ce qui donne au gyroscope plus de bande passante, car le gyroscope possède de nombreux indices importants.

Si vous savez où vous étiez il y a une demi-milliseconde et que vous voulez savoir ce qui a changé depuis, alors le gyroscope est rapide, précis et fiable. Et ils n’ont pas besoin de surfaces flexibles ni de satellites.

La faiblesse du gyroscope est la dérive. Peu importe vos efforts, ils semblent tourner lentement autour d’un axe aléatoire. Chaque rotation prend plusieurs minutes, mais même une brique immobile tournera doucement. L’accumulation d’échantillons relatifs pour obtenir des estimations « excellentes » additionnera également les barres d’erreur. L'erreur du gyroscope ascendant doit être « remise à zéro » périodiquement par une excellente marque de référence externe.