Supposons que le capteur physique vole sur un quadrilatère. Si vous vous tenez à un angle, Pythagore a dit que le sol avait l'air plus loin qu'il ne l'est vraiment. Il était suffisamment incliné pour ne pas pouvoir le voir du tout, même si nous n'étions qu'à quelques centimètres de l'accident.

Afin de corriger cela, nous devons connaître notre tendance. Cela signifie ...

Le gyroscope et l'accéléromètre sont appelés "IMU" ensemble, mais la raison pour laquelle ils apparaissent souvent ensemble est qu'ils se dissipent naturellement les principales faiblesses. Ils sont une paire de fusion classique.

Cependant, individuellement, le gyroscope est une bonne source de données de capteurs et vous obtiendrez une mesure de position continue.

Sans trop de détails, le gyroscope est fait d'une fourche de réglage micromécanique gravée à la surface de la puce. Lorsque la puce tourne, certaines fourches de réglage seront puissantes et elles changeront le ton des autres.

Les gyroscopes MEMS sont à peine affectés par un mouvement sauf la rotation. Même les vibrations violentes ne les affecteront pas (dans la plage de spécifications), car il s'agit d'accélération latérale.

Si vous regardez la boucle de commande interne d'un multi-rotor, c'est le gyroscope utilisé par le contrôleur de vol pour maintenir le niveau dans l'air. Certains pilotes en mode taux éteignent complètement l'accéléromètre, donnant au gyro plus de bande passante car le gyroscope a de nombreux indices importants.

Si vous savez où vous étiez il y a une demi-milliseconde et que vous voulez savoir ce qui a changé depuis lors, alors le gyroscope est rapide, précis et fiable. Et ils n'ont pas besoin de surfaces ou de satellites flexibles.

La faiblesse du gyro est la dérive. Peu importe à quel point vous essayez, ils semblent tourner lentement autour d'un axe aléatoire. Chaque rotation prend plusieurs minutes, mais même une brique immobile tourne doucement. L'accumulation d'échantillons relatifs pour obtenir des estimations "excellentes" additionnera également les barres d'erreur. L'erreur du gyroscope ascendante doit être "à zéro" périodiquement par une excellente marque de référence externe.