accéléromètre

C'est pourquoi les accéléromètres sont de bons amis des gyroscopes : parce qu'ils peuvent détecter d'excellentes références « vers le bas » (du moins, lorsqu'ils sont dans l'état de gravité de la Terre).

Eh bien, de manière générale. D'un instant à l'autre, il reçoit la gravité, l'accélération linéaire, la force centrifuge générée par la rotation, les vibrations, le bruit et bien sûr les défauts du capteur.

Par conséquent, malgré le taux d’échantillonnage élevé et la bonne précision des capteurs MEMS (généralement aussi performants que les gyroscopes), les données des accéléromètres restent parmi les données bruyantes et peu fiables. Elle a reçu plusieurs « signaux » qui doivent être levés. Mais c’est la sensibilité à tous ces différents signaux qui le rend si universel : il peut tout entendre.

Il y a deux étapes d'intégration de l'accélération à partir de la position que nous voulons vraiment connaître, nous devons donc résumer beaucoup de deltas et de lignes d'erreur, de l'accélération mesurée à la vitesse estimée, puis nous devons recommencer pour obtenir l'accélération estimée. position. Les erreurs ne cessent de s’accumuler.

C'est pourquoi le GPS est un ami de l'accéléromètre : parce qu'il « mettra à zéro » périodiquement l'erreur de position croissante, tout comme l'accéléromètre remet à zéro doucement l'erreur d'azimut du gyroscope.

magnétomètre

Une bonne boussole ne doit pas être ignorée. Cependant, comme l'accéléromètre, il est généralement utilisé comme méthode de contrôle de la dérive gyroscopique à long terme. Savoir quelle direction est vers le haut est plus utile que savoir quelle direction est le nord magnétique, mais avec ces deux éléments, nous pouvons connaître notre très bonne position sur la terre.

Ils sont souvent associés à des récepteurs GPS, car ils luttent une fois de plus contre les grandes faiblesses de chacun, mais ils sont étroitement liés sur d'autres aspects. L’un donne une excellente position approximative et l’autre donne une excellente direction approximative.