accéléromètre

C'est pourquoi les accéléromètres sont de bons amis des gyroscopes: parce qu'ils peuvent détecter d'excellentes références "à la baisse" (du moins, quand ils sont dans l'état de gravité de la terre).

Eh bien, d'une manière générale. D'un moment à un autre, il reçoit la gravité, l'accélération linéaire, la force centrifuge générée par la rotation, les vibrations, le bruit et, bien sûr, les défauts du capteur.

Par conséquent, malgré le taux d'échantillonnage élevé et la bonne précision des capteurs MEMS (généralement aussi bons que les gyroscopes), les données d'accéléromètre sont toujours l'une des données bruyantes et peu fiables. Il a reçu plusieurs "signaux" qui doivent être désambigus. Mais c'est la sensibilité à tous ces différents signaux qui le rend si universel - il peut tout entendre.

Il y a deux étapes d'intégration d'accélération de la position que nous voulons vraiment savoir, nous devons donc résumer beaucoup de deltas et de lignes d'erreur, de l'accélération mesurée à la vitesse estimée, puis nous devons le refaire pour obtenir la position estimée. Les erreurs continuent de s'accumuler.

C'est pourquoi le GPS est un ami de l'accéléromètre: car il "zéro" l'erreur de position croissante périodiquement, tout comme l'accéléromètre zérose doucement l'erreur d'azimut du gyroscope.

magnétomètre

Une bonne boussole ne doit pas être ignorée. Cependant, comme l'accéléromètre, il est généralement utilisé comme méthode de contrôle pour la dérive du gyroscope à long terme. Savoir quelle direction est plus utile que de savoir quelle direction est magnétique nord mais avec ces deux, nous pouvons connaître notre très bonne position sur la terre.

Ils sont souvent jumelés avec des récepteurs GPS, car ils se battent une fois de plus les grandes faiblesses les uns des autres, mais ils sont étroitement égalés dans d'autres aspects. L'un donne une excellente position rugueuse, et l'autre donne une excellente direction rugueuse.