Sonar, lidar, radar/flux optique

Alors, si la triangulation par satellite n'est pas un bon moyen d'éviter le sol, essayons de le « voir » directement !

À l'heure actuelle, il existe au moins trois technologies de télémétrie prêtes à l'emploi qui peuvent transmettre des signaux et voir combien de temps il faut pour rebondir : le sonar, le lidar et le module radar peuvent tous être utilisés désormais.

Cependant, ces capteurs présentent des faiblesses :

Faiblesse 1 : absorption

Certaines surfaces ne rebondissent tout simplement pas. Les rideaux et les tapis absorbent les ondes ultrasonores, la peinture foncée absorbe le lidar et l'eau absorbe les micro-ondes. Vous ne pouvez pas fuir ce que vous ne pouvez pas voir.

Faiblesse 2 : interférence de phase

Il y a des interférences de signal entre les capteurs. Que se passe-t-il lorsque vous assemblez plusieurs capteurs identiques ? Comment savez-vous que le signal que vous avez détecté appartient à ce capteur ? Même un seul capteur doit gérer lui-même la diaphonie et attendre suffisamment longtemps pour que l'écho disparaisse.

Les signaux peuvent être « codés » (essentiellement cryptés) afin que chaque signal soit unique, mais cela augmente la complexité du dispositif. * * Une bonne solution est de semi-randomiser le plan de signal, afin que l'heure ne soit pas verrouillée et qu'elle soit toujours trompée par le signal de synchronisation.

Le capteur de flux optique est une méthode différente, qui utilise une caméra pour observer si l'objet dans l'objectif devient plus gros (indiquant que le sol/le mur s'élève rapidement), plus petit (lorsque l'obstacle disparaît) ou glisse latéralement. Les caméras n'interfèrent pas les unes avec les autres comme le sonar. Si vous êtes vraiment intelligent, vous pouvez estimer l'inclinaison et d'autres propriétés 3D.

Les capteurs de flux optiques présentent encore une faiblesse « d'absorption ». Vous avez besoin d'une surface bien texturée pour qu'ils puissent voir le flux, tout comme leur souris optique ne peut pas fonctionner sur le verre. Ils deviennent de plus en plus populaires, car le streaming informatique est désormais quelque chose que vous pouvez intégrer dans un FPGA ou un ordinateur embarqué rapide.