L'essence de la fusion du capteur —— pesant chaque capteur

Dans le reste de cet article, nous nous concentrerons sur l'emplacement physique, mais la même idée s'applique à toute quantité que vous souhaitez mesurer. Vous pouvez penser que plusieurs capteurs de sauvegarde du même type sont réalisables, mais cela combine souvent leurs mêmes faiblesses d'une manière malheureuse.

En revanche, le système hybride est plus puissant. Aucun capteur ne peut nous faire confiance * * *, car chaque capteur ne résout qu'un problème et présente différents fragments, et ce n'est qu'en les combinant que nous pouvons voir la vérité.

Jetons un coup d'œil à certains capteurs typiques utilisés dans quadrotor et discutons de leurs avantages et inconvénients, ainsi que de leur rôle dans la fusion des capteurs.

Système de positionnement global (GPS)

Le GPS a des limites évidentes. L'erreur d'échantillonnage peut être de deux mètres et l'écart dérivera avec le satellite.

Si vous souhaitez utiliser le système de positionnement global pour obtenir la position précise aux centimètres, vous devez le clouer dans la bonne position et le mesurer dans quelques jours. Ce n'est évidemment pas ce que nous voulons. Mais en fait, se déplaçant à grande vitesse dans l'air, même l'équipement GPS de 100 Hz ne peut pas lisser le temps.

Le GPS ne peut pas vous dire la direction à laquelle vous êtes confronté, seulement la direction que vous déplacez.

De plus, la résolution Z (hauteur) peut être un dixième de la latitude et de la longitude. Nous devons donc laisser 20 mètres pour le sol. Cela signifie que le GPS seul ne peut pas vous dire jusqu'où vous êtes du sol, seulement jusqu'où vous êtes du niveau de la mer. La solution logique consiste à prendre une lecture avant le décollage, mais nous avons ensuite une barre d'erreur de 20 mètres. De plus, en vol, l'influence du sol sur les signaux GPS est différente, nous ne pouvons donc pas supposer que ces erreurs seront éliminées dans la longue course, bien qu'elles seront éliminées au début!

De toute évidence, un GPS ne suffit pas.

Nous ne pouvons pas voler de manière fiable à moins de 20 à 40 mètres au-dessus du sol, soit au moins cinq étages de haut, ce qui est une longue distance pour la marge. Dans la vraie vie, c'est incroyable de pouvoir vous localiser n'importe où dans le monde avec une erreur verticale de 20 mètres… mais cela ne peut pas nous empêcher de nous écraser, sans stations GPS différentielles, des récepteurs à grande vitesse coûteux et de bonnes cartes de topologie.