L'essence de la fusion de capteurs —— Peser chaque capteur

Dans le reste de cet article, nous nous concentrerons sur l’emplacement physique, mais la même idée s’applique à toute quantité que vous souhaitez mesurer. Vous pensez peut-être que plusieurs capteurs de secours du même type sont réalisables, mais cela combine souvent leurs mêmes faiblesses de manière malheureuse.

En revanche, le système hybride est plus puissant. Aucun capteur ne peut nous faire confiance * * *, car chaque capteur ne fait que résoudre un problème et présente différents fragments, et ce n'est qu'en les combinant que nous pouvons voir la vérité.

Jetons un coup d'œil à quelques capteurs typiques utilisés dans les quadrotor et discutons de leurs avantages et inconvénients, ainsi que de leur rôle dans la fusion des capteurs.

système de positionnement global (GPS)

Le GPS a des limites évidentes. L'erreur d'échantillonnage peut être de deux mètres et la déviation dérivera avec le satellite.

Si vous souhaitez utiliser le système de positionnement global pour obtenir la position précise en centimètres, vous devez la clouer dans la bonne position et la mesurer en quelques jours. Ce n’est évidemment pas ce que nous souhaitons. Mais en fait, se déplaçant à grande vitesse dans les airs, même un équipement GPS à 100 Hz ne peut pas lisser le temps.

Le GPS ne peut pas vous indiquer la direction dans laquelle vous faites face, seulement la direction dans laquelle vous vous déplacez.

De plus, la résolution z (hauteur) peut être égale au dixième de la latitude et de la longitude. Il faut donc laisser 20 mètres au sol. Cela signifie que le GPS à lui seul ne peut pas vous dire à quelle distance vous vous trouvez du sol, mais seulement à quelle distance vous vous trouvez du niveau de la mer. La solution logique est de faire une mesure avant le décollage, mais nous avons alors une barre d'erreur de 20 mètres. De plus, en vol, l'influence du sol sur les signaux GPS est différente, on ne peut donc pas supposer que ces erreurs seront éliminées à long terme, même si elles le seront dans un premier temps !

Évidemment, un GPS ne suffit pas.

Nous ne pouvons pas voler de manière fiable à moins de 20 à 40 mètres du sol, ce qui représente au moins cinq étages de hauteur, ce qui représente une longue distance pour la marge. Dans la vraie vie, c'est incroyable de pouvoir se localiser n'importe où dans le monde avec une erreur verticale de 20 mètres… mais cela ne peut pas nous empêcher de nous écraser, sans stations GPS différentielles au sol, récepteurs haut débit coûteux et quelques bonnes cartes topologiques. .